Описание
Институт ИИ МФТИ – ведущий институт по искусственному интеллекту в России. В состав Института входят сильнейшие ученые и ключевые лаборатории Физтеха по направлениям: оптимизация для ИИ, Робототехника, Генеративный ИИ, Компьютерное зрение и Математическое моделирование. Цель Института - создание прорывных научных исследований и прикладных разработок для ключевых отраслей экономики страны.
Задачи
•Обеспечение автономного движения мобильной платформы вдоль ряда: удержание на труборельсе или в колее междурядья, контроль скорости, остановка у конца ряда, устойчивый проезд во время съёмки.
•Перестановка платформы между рядами: обнаружение конца ряда, выезд на технологический проезд, заезд на следующий ряд (рельс, колёса или смешанная схема — совместно с конструктором).
•Расчет контура навигации под теплицу: локализация без GNSS, топология рядов, привязка маршрута к идентификаторам рядов для съёмки и учёта урожая.
•Подбор и интеграция навигационных сенсоров (камеры, лидар, ультразвук, IMU, энкодеры) совместно с конструктором и электронщиком: калибровка, работа во влаге, конденсате и переменном освещении.
•Управление приводами: кинематика платформы, контуры скорости и положения, обмен по CAN или RS-485, режимы ручного, полуавтоматического и автономного управления.
•Обеспечение безопасности движения: обнаружение людей и препятствий, аварийный стоп, ограничение скорости, поведение при потере локализации или связи.
•Согласование движения со съёмкой: скорость, разгон и остановка с учетом обеспечения качественной съемки; стыковка с командами компьютерного зрения и системотехников.
•Стендовые и полевые испытания на комбинатах: логи, метрики (время на ряд, время перестановки, сходы, покрытие), документация, доводка по результатам выездов.
•Формулирование требований к корпусу, кабельной части и монтажу для механика и подрядчиков; входной контроль изготовленных плат.
Требования
•Высшее техническое образование в области робототехники, мехатроники, систем управления, прикладной математики, информатики или смежных дисциплин.
•Опыт работы от 3 лет с мобильными роботами, AGV/AMR или автономными платформами с подтверждёнными результатами: контур движения, доведённый до полевых испытаний, а не только стенда или демо.
•Навигация в стеснённой или структурированной среде: следование вдоль направляющих, рядков, стен или рельсов; локализация без GNSS.
•Написание кода на C++ и Python, ROS 2 (или ROS): узлы, драйверы сенсоры, контур управления на бортовом компьютере.
•Навыки работы с регуляторами (PID и аналоги), с энкодерами и IMU.
•Интеграция лидара, камер или дальномеров: калибровка, фильтрация оценки состояния (EKF/UKF или аналоги).
•Способность вести контур навигации самостоятельно, без внешнего технического контроля, и доводить движение до рабочего состояния на объекте.
•Английский язык не ниже Intermediate (техническая документация, драйверы, общение с поставщиками).
•Готовность к выездам на объекты (теплицы, сады) для обкатки платформы — ориентировочно раз в 2 месяца, на этапе испытаний чаще.
Будет плюсом
•Опыт тепличных или агроплатформ, в том числе движение по труборельсу.
•Опыт разработки объектов с функцией следования ряду по камере (визуальный сервопривод) или по лидару в узком междурядье.
•Опыт разработки объектов со способностью переездов между рядами: разворот на торце, смена рельса, гибрид «рельс + колёса».
•Опыт разработки устройств для эксплуатации во влажной и пыльной среде: агро, промышленность, спецтехника.
•Знание норм безопасности мобильных роботов (ISO 3691-4 и смежные).
•Опыт работы с драйверами двигателей, CAN, RS.
•Вывод прототипа автономного движения в регулярную эксплуатацию.
•Полный SLAM в свободном пространстве (в теплице скорее топология рядов, не картография склада).
Условия
•Работу в лучшем техническом вузе страны в команде с выдающимися учеными мирового уровня, талантливыми и мотивированными студентами и высококвалифицированными специалистами.
•Непрерывный профессиональный рост во время работы над амбициозными задачами и уникальными проектами на стыке образования, науки и индустрии, возможность внести свой вклад в развитие науки в России.
•Гибридный график работы: 5/2 (понедельник-пятница) с 09:00 до 18:00.
•Оформление в соответствии с ТК РФ.
•Бесплатный доступ ко всей инфраструктуре МФТИ: бассейн, спортивный зал, обучение на открытых семинарах и лекциях, концерты.
•Современный медицинский центр МФТИ с высококвалифицированными узкими специалистами.
