Откройте новые горизонты вместе с нами!
Ищем опытного разработчика, который доработает ArduPilot под наши беспилотные аппараты и построит их математические модели. Вы будете развивать алгоритмы управления и навигации, создавать модели динамики аппаратов для симуляции и подтверждать работу изменений на стенде и в полёте.
О компании
ГК «Беспилотные системы» (ООО «Финко») — ведущий российский разработчик и производитель беспилотных летательных аппаратов Supercam с 2010 года. Мы создаём инновационные решения для мониторинга, аэрофотосъёмки и патрулирования, работаем на российском и международном рынках.
Ваши задачи:
•Доработка исходного кода ArduPilot на C++: Copter, Plane, VTOL (QuadPlane), в зависимости от изделия
•Разработка и настройка регуляторов: контуры стабилизации, управление положением и скоростью, режимы полёта
•Доработка навигации и оценки состояния: EKF3, интеграция датчиков (IMU, GNSS, барометр, магнитометр, оптический поток, лидар)
•Создание математических моделей динамики аппаратов: аэродинамика, тяга винтомоторной группы, инерционные характеристики
•Идентификация параметров модели по лётным логам и стендовым испытаниям
•Интеграция моделей в SITL: собственные физические модели в ArduPilot, связка с Gazebo, JSBSim или MATLAB/Simulink
•Синтез и анализ систем управления на модели перед переносом в прошивку
•Поддержка новых плат и периферии через AP_HAL и драйверы
•Расширение протокола MAVLink, интеграция с наземной станцией и бортовыми вычислителями
•Анализ лётных логов (DataFlash), поиск причин нештатного поведения
•Code review, менторинг, участие в лётных испытаниях
Наши ожидания:
•Коммерческий опыт разработки на C++ от 3 лет, из них с ArduPilot или PX4 от 2 лет
•Знание архитектуры ArduPilot: планировщик, библиотеки AP_*, AP_HAL, система параметров, режимы полёта
•Глубокое понимание теории автоматического управления: ПИД, каскадные регуляторы, устойчивость, частотный анализ
•Знание динамики полёта и механики твёрдого тела: системы координат, кватернионы, уравнения движения
•Опыт построения математических моделей динамических систем и их верификации по реальным данным
•Понимание фильтра Калмана (EKF) и принципов комплексирования датчиков
•Практический опыт с SITL и симуляторами (Gazebo, JSBSim или аналоги)
•MATLAB/Simulink или Python (NumPy, SciPy) для моделирования и анализа данных
•Опыт настройки аппаратов по логам (Mission Planner, MAVExplorer)
•Git, сборка waf, Linux
Будет плюсом:
•Свои принятые изменения в upstream ArduPilot или PX4
•Опыт с Lua-скриптами ArduPilot
•Профильное образование: авиационный, ракетно-космический факультет или прикладная математика
Условия и преимущества:
•Оформление по ТК РФ с первого дня
•Официальная «белая» заработная плата, выплаты два раза в месяц, всегда вовремя
•График работы: 5/2, на территории работодателя ул. Автозаводская 3а
•Внутренний социальный пакет: ДМС включая стоматологию, частичная компенсация расходов на питание и спорт
•Возможности для профессионального роста и развития
